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Cómo calcular la guiñada?
Suponiendo que no se mueva mucho, primero encuentre la dirección UP utilizando los acelerómetros para medir la gravedad. Luego use los giroscopios para medir las tasas de giro en cada eje. Escala estos por la cantidad correcta en función de la orientación y eso le dará una tasa de guiñada. Integre la tasa de guiñada con el tiempo para darle guiñada.
¿Por qué usamos ángulos de Euler??
Sin embargo, los ángulos de Euler tienen una ventaja sobre los cuaterniones: los ángulos de Euler pueden decirle la dirección y la magnitud de una rotación. Cuando convierte un ángulo de Euler en un cuaternión, esa información se pierde.
