¿Qué causa la deriva de la integración??
Es un hecho bien conocido que el uso de la integración numérica de la información de aceleración/velocidad angular de los sensores inerciales (acelerómetros/giroscopios) para obtener información de posición/orientación inherentemente hace que los errores de posición/orientación crezcan con el tiempo, que se conoce comúnmente como " Drift de integración ".