Filtro Kalman - Paso de orden de actualización?

1. ¿Cómo predice el filtro de Kalman??
2. Cómo ajustar el filtro Kalman?
3. ¿Qué es el ruido del proceso en el filtro Kalman??

¿Cómo predice el filtro de Kalman??

El filtro estima la medición actual multiplicando el estado predicho por la matriz de medición. El residuo, ∼yk, se multiplica más tarde por la ganancia de Kalman, KK, para proporcionar la corrección, Kk∼yk, a la estimación predicha ˆx -K .

Cómo ajustar el filtro Kalman?

Un enfoque simple para ajustar un filtro Kalman es usar mediciones con una verdad de tierra conocida y ajustar la medición y el ruido del proceso del filtro.

¿Qué es el ruido del proceso en el filtro Kalman??

En Kalman, filtrando el "ruido del proceso" representa la idea/característica de que el estado del sistema cambia con el tiempo, pero no sabemos los detalles exactos de cuándo/cómo ocurren esos cambios y, por lo tanto, necesitamos modelarlos como un proceso aleatorio.