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- ¿Cuál es la matriz esencial utilizada para?
- ¿Cuántas soluciones surgen de la descomposición de la matriz esencial??
- ¿Cuántos puntos se necesitan para estimar una matriz esencial??
- ¿Cuál es la diferencia entre la matriz fundamental y la matriz esencial??
¿Cuál es la matriz esencial utilizada para?
Las matrices esenciales y fundamentales son las matrices 3x3 que "codifican" la geometría epipolar de dos vistas. Motivación: dado un punto en una imagen, multiplicar por la matriz esencial/fundamental nos dirá qué línea epipolar buscar en la segunda vista.
¿Cuántas soluciones surgen de la descomposición de la matriz esencial??
Descomposición de la matriz esencial: validación de las cuatro posibles soluciones para R y T.
¿Cuántos puntos se necesitan para estimar una matriz esencial??
A diferencia de una homografía, donde cada correspondencia de punto contribuye con dos restricciones (filas en el sistema lineal de ecuaciones), para estimar la matriz esencial/fundamental, cada punto solo contribuye con una restricción (fila). [Porque la restricción Longuet-Higgins / epipolar es un EQN escalar.] Por lo tanto, necesita al menos 8 puntos.
¿Cuál es la diferencia entre la matriz fundamental y la matriz esencial??
Por lo tanto, las matrices esenciales y fundamentales describen completamente la relación geométrica entre los puntos correspondientes de un par de cámaras estéreo. La única diferencia entre los dos es que el primero trata con cámaras calibradas, mientras que la segunda trata con cámaras no calibradas.
