Cancelar la deriva después de la integración numérica

1. ¿Qué causa la deriva de la integración??

¿Qué causa la deriva de la integración??

Es un hecho bien conocido que el uso de la integración numérica de la información de aceleración/velocidad angular de los sensores inerciales (acelerómetros/giroscopios) para obtener información de posición/orientación inherentemente hace que los errores de posición/orientación crezcan con el tiempo, que se conoce comúnmente como " Drift de integración ".